ISSN 2070-7401 (Print), ISSN 2411-0280 (Online)
Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса
физические основы, методы и технологии мониторинга окружающей среды, потенциально опасных явлений
и объектов

  

Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса. 2018. Т. 15. № 6. С. 180-187

Наземная отработка взаимодействия лунного манипуляторного комплекса и служебной телевизионной системы

С.В. Воронков 1 , А.В. Никитин 1 , С.А. Прохорова 1 , Я.Д. Эльяшев 1 
1 Институт космических исследований РАН, Москва, Россия
Одобрена к печати: 19.11.2018
DOI: 10.21046/2070-7401-2018-15-6-180-187
В состав комплекса научной аппаратуры космического аппарата (КА) «Луна-Глоб» входят различные приборы и системы, в том числе лунный манипуляторный комплекс (ЛМК) и служебная телевизионная система (СТС-Л). Одной из задач СТС-Л является поддержка функционирования ЛМК при взятии образцов лунного грунта с целью их доставки в прибор ЛАЗМА-ЛР. Эта задача решается с помощью входящих в состав СТС-Л стереокамер КАМ-С, которые синхронно выполняют съёмку участка лунной поверхности и передают изображения в блок сбора данных. В дальнейшем эти изображения отправляются на Землю по радиоканалу, на Земле выполняется построение трёхмерной цифровой модели рабочей зоны манипулятора для определения пространственных координат цели с точностью до 15 мм. Для проведения наземной экспериментальной отработки в ИКИ РАН создан специальный стенд, состоящий из макета космического аппарата, технологического образца ЛМК и лабораторного макета СТС-Л. Стенд обеспечивает возможность отработки взаимодействия ЛМК и СТС-Л, а так же отладки наземного программного обеспечения, предназначенного для обработки получаемых стереоизображений и формирования управляющих воздействий для ЛМК при решения задачи наведения его грунтозаборного устройства на требуемую цель.
Ключевые слова: манипулятор, стереокамера, система координат, служебная телевизионная система, тест-объект, базисная система координат, внутренняя система координат камеры, грунтозаборное устройство, опорная система координат
Полный текст

Список литературы:

  1. -