Архив
Том 21, 2024
Том 20, 2023
Том 19, 2022
Том 18, 2021
Том 17, 2020
Том 16, 2019 г.
Том 15, 2018 г.
Том 14, 2017 г.
Том 13, 2016 г.
Том 12, 2015 г.
Том 11, 2014 г.
Том 10, 2013 г.
Том 9, 2012 г.
Том 8, 2011 г.
Том 7, 2010 г.
Выпуск 6, 2009 г.
Выпуск 5, 2008 г.
Выпуск 4, 2007 г.
Выпуск 3, 2006 г.
Выпуск 2, 2005 г.
Выпуск 1, 2004 г.
Поиск
Найти:
Подписка/отписка
на рассылку новостей
ISSN 2070-7401 (Print), ISSN 2411-0280 (Online)
Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса
физические основы, методы и технологии мониторинга окружающей среды, потенциально опасных явлений
и объектов

  

Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса. 2018. Т. 15. № 6. С. 180-187

Наземная отработка взаимодействия лунного манипуляторного комплекса и служебной телевизионной системы

С.В. Воронков 1 , А.В. Никитин 1 , С.А. Прохорова 1 , Я.Д. Эльяшев 1 
1 Институт космических исследований РАН, Москва, Россия
Одобрена к печати: 19.11.2018
DOI: 10.21046/2070-7401-2018-15-6-180-187
В состав комплекса научной аппаратуры космического аппарата (КА) «Луна-Глоб» входят различные приборы и системы, в том числе лунный манипуляторный комплекс (ЛМК) и служебная телевизионная система (СТС-Л). Одной из задач СТС-Л является поддержка функционирования ЛМК при взятии образцов лунного грунта с целью их доставки в прибор ЛАЗМА-ЛР. Эта задача решается с помощью входящих в состав СТС-Л стереокамер КАМ-С, которые синхронно выполняют съёмку участка лунной поверхности и передают изображения в блок сбора данных. В дальнейшем эти изображения отправляются на Землю по радиоканалу, на Земле выполняется построение трёхмерной цифровой модели рабочей зоны манипулятора для определения пространственных координат цели с точностью до 15 мм. Для проведения наземной экспериментальной отработки в ИКИ РАН создан специальный стенд, состоящий из макета космического аппарата, технологического образца ЛМК и лабораторного макета СТС-Л. Стенд обеспечивает возможность отработки взаимодействия ЛМК и СТС-Л, а так же отладки наземного программного обеспечения, предназначенного для обработки получаемых стереоизображений и формирования управляющих воздействий для ЛМК при решения задачи наведения его грунтозаборного устройства на требуемую цель.
Ключевые слова: манипулятор, стереокамера, система координат, служебная телевизионная система, тест-объект, базисная система координат, внутренняя система координат камеры, грунтозаборное устройство, опорная система координат
Полный текст

Список литературы:

  1. -